ArduPilot 入門 (10):フライトログの解析方法

Mission Planner は、Rover,Plane,Copter等様々な機器の制御ができます。本記事では、Copterを例に説明します。

Copterの飛行後にデータフラッシュメモリに書かれたフライトログをダウンロードして、解析する事ができます。

データフラッシュログは、起動後の最初のアーミング後に書き込みが開始されます。

ここでは、データフラッシュログに書き込むログの種類を選択する方法、書かれたログをどのように解析するかを説明します。

 

注記:tlogsとも言いますが、テレメトリーログは、データフラッシュログと同様の情報を収集します。

詳しくは、ログを使った問題の診断を参照してください。

 

MAVLinkを使用してログをダウンロードする方法

飛行後、機体を回収し、リポバッテリーを取り外します。USBケーブルを使って、PCと機体(Pixhawk) を接続します。ミッションプランナーの右上の接続方法をCOMに設定します。その上で、右上端の接続ボタンを押して、機体(Pixhawk) と接続します。

・ミッションプランナーのフライトデータ画面を開きます。

・左下のデータ・フラッシュ・ログのタブを選択し、データ・フラッシュ・ログをMavlinkでダウンロード ボタンを押します。

そうすると、機体に保存されているログファイルの一覧が表示されます。いつのフライトのログかは、日時でわかりますので、ダウンロードしたいログのチェックボックスにチェックをします。これらのログをダウンロードボタンを押します。そうすると、ミッションプランナーのLogフォルダに保存されます。ミッションプランナーのLogフォルダは、MissionPlanner/logs のディレクトリの下の各機体の種別のフォルダでクアドコプターの場合QUADCOPTERの下になります。この例では、ログファイルは、2017-02-22 16-01-07.bin等の拡張子が「bin」のファイルになります。

log_save

 

ログの自動解析

最も簡単な方法は、自動解析ボタンを押して、先ほどダウンロードして保存した解析したいログファイルを指定して、自動解析結果を作ることです。この機能は、自動的に基本的なレポートを、下図の様に解析をして、表示してくれます。

log_analyze

 

ログの手動解析

もっと詳しく解析したい場合は、ログのレビューボタンを押して、先ほどダウンロードして保存した解析したいログファイルを指定して、下図の様なチャートを作成する事ができます。

log_browser

 

記録したいログの種類を指定する方法

データフラッシュログに書き込むログの種類をミッションプランナーの設定/調整の画面の標準パラメタの設定の中にあるログビットマスクで指定できます。

log_bitmask

表示される種類や、内容は下記の情報を参照してください。

http://ardupilot.org/copter/docs/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner.html#message-details-copter-specific

 

ログ解析例 1個のモータが不良、又はプロペラが不良の場合

RCOU (RCOUT)を表示して、モータ出力が最大のままになっているものがあれば、そのモータが不良かプロペラが不良の場合があります。下記の例は正常なので、全ての出力が同じになっています。

log_rcou

 

ログ解析例 電池切れ場合

CURRのVoltを表示して、平均が規定電圧の8割を下回った状態が続いている場合、電池が消耗していると考えられます。

 

 

ログ解析例 オペレーションミスの場合

RCINのC1,C2,C3,C4を表示して、ロール (Roll)、ピッチ (Pitch)、スロットル (Throttle)、ヨー (Yaw)の指令値に異常がないかチェックしてオペレーションミスを見つけることができます。

log_rcin

 

捕捉:表示される項目と実際の値は、ミッションプランナーのバージョンで異なりますので、バージョンによる違いを確認してください。